稲川 正浩

筆者らは2020年から現在まで，内閣府ムーンショット型研究開発の目標3「自ら学習・行動し人と共生 するAIロボット」というグループに所属し，「多様な環境に適応しインフラ構築を革新する協働AIロボ ット」というプロジェクトを進めている．このプロジェクトでは，自然災害現場などの難環境において， 時々刻々と変化する環境に臨機応変に状況に対応し，小型建機サイズのロボット複数台が協力して目標タ スクを達成するロボットシステムの実現を目指している．このプロジェクトにおける具体的なタスクは， 「河道閉塞の応急復旧」と「月面インフラ構築」であり，19の研究機関と共に進めている．本稿では，こ のプロジェクトの中でも，特にi-Constructionの実現に貢献する「複数台建設ロボットによる協働作業」 に関する研究開発について紹介する．