加藤 由花

我々はこれまで，ロボットサービスのインターネット化を目指し，ロボットサービス向けのプロトコル仕様である RSNP （Robot Service Network Protocol） を利用したクラウドロボティクスのためのサービス基盤 「Jeeves フレームワーク」 の研究を進めてきた．本稿では， Jeeves フレームワークを拡張し，仮想空間上で提供されるユーザサービスと，実空間上で提供されるロボットサービスをマッピングするためのアーキテクチャを設計する．本フレームワークにより，制約の多い実世界サービスを隠蔽し，ユーザに提供するサービスを仮想空間上に構築することが可能になる．その結果，ロボット技術者は実空間やハードウェアに依存したサービスをフレームワーク上に構築し， Web 技術者はユーザに提供するサービスに適した仮想空間を構築することが可能になる．サービス例の提示により，提案するフレームワークの有効性を検証する．

近年、ロボット分野では複数のロボットが連携して目的を達成する研究が行われている。私たちは、ロボットだけでなく、センサーや高性能な携帯電話を連携しインターネットを介した汎用的な分散処理を行うためのフレームワーク（Jeevesフレームワーク）の開発を行った。このフレームワークは、WEBサービス基盤を利用したロボットのための標準プロトコルであるRSNP（Robot Service Network Protocol）を利用している点に特徴がある。本稿では、レゴロボ（マインドストーム）やサービスロボットenon（富士通）、スマートフォン（Android）などを連携させた実験結果から、Jeevesフレームワークの評価を行い、その実現性、更なる活用方法について考察する

近年、インターネット分野とロボット分野の融合が加速しており、クラウド環境への適用を前提とした様々なプラットフォームが提案されている。ただし、ロボットサービスを対象とした場合、デバイスの種類と数が増え、様々な分野の開発者が参入できる仕組みが必要であり、既存のプラットフォームでは十分ではない。そのため私たちは、様々なデバイスの接続を可能にする分散処理フレームワークとして「Jeevesフレームワーク」を提案してきた。これまでのJeevesフレームワークでは簡易な機構により処理の分散を実現していたが、本稿では、より高度なサービスを実現するための分散処理アルゴリズムを提案し、開発と評価を行う。

This paper proposes a simple robot service development environment using small-scale robots. The environment consists of "the web site for academic research" and "the software for small-scale robots" implemented in smart phones. By using libraries and sample codes on iPhones, we can easily develop prototype systems to use services on the web site. Since the environment uses a common specification protocol to communicate servers with robots, developed softwares are easy to apply to high functionality robots. We conducted the demonstration of the prototype system in "International Robot Exhibition 2011", and verified the effectiveness of the proposed environment.

近年，携帯電話や GPS の普及に伴い，位置情報を利用したモバイルサービスに対する注目が高まっている．本稿では，グループ通信サービスの容易な提供を目指し，地理的に近くに存在するノードを，利用するサービスごとにグループ化する手法を提案する．提案手法の特徴は，ノードごとに利用サービス，検索範囲を指定したグループを生成可能な点にあり，その結果，パーソナライズ化されたモバイルサービスの実現が可能になる．メッセージの送信には位置情報を利用したオーバレイネットワークであるドロネーネットワークを利用し，メッセージの効率的な分配を実現する． Recently, with the spread of use of cell phones and GPS devices, mobile services using location data become the focus of our attention. In this paper, we propose a method making groups of nodes by provided services in the target geographically area in order to provide group communication services easily. The feature of the proposed method is that it is possible to make node groups with services and a range of search by each node as a source node, and so we become to be able to provide personalized mobile services by using the method. To send messages to all nodes in the target network, the proposed method uses a Delaunay network, which is an overlay network, and as a result, the method makes it possible to distribute the messages to the nodes effectively.

近年，インターネット分野とロボット分野の融合が加速しており，クラウド環境への適用を前提とした様々なプラットフォームが提案されている．ただし，ロボットサービスを対象とした場合，デバイスの種類と数が増え，様々な分野の開発者が参入できる仕組みの構築が必要であり，既存のプラットフォームでは十分でない．本稿では，ロボットサービス向けプロトコル仕様であるRSNP（Robot Service Network Protocol）を利用し，様々なデバイス，ロボット，サービス機能の連携を実現する分散処理フレームワークを提案する．さらに，提案するフレームワークを利用したプロトタイプシステムとしてペットシッターサービスを実装し，フレームワークの有効性を検証する． With the rapid advance of the integration of internet and robot areas, various service platforms are proposed that assume cloud environments. For robot services, as the numbers of devices and their types increase, a mechanism that enables the entry of developers in various areas is required. However, existing platforms are insufficient to the problem. In this paper, we propose a distributed service framework that realizes the coordination of various devices, robots, and service functions based on RSNP (Robot Service Network Protocol) , a protocol specification for robot services. Furthermore, we implement a pet-sitting service as a prototype system that uses a proposed framework and verify the effectiveness of the framework.

パーソナルクラウドは，家庭やオフィスに設置した PC やハードディスクドライブを，個人用のクラウドサービスとしてインターネット経由で参照できる仕組みである．ソフトウェア製品やアプライアンス製品等も販売されており，注目が高まっている．本研究では，Robot Service Network Protocol（RSNP） を利用することにより，セキュア，多機能，高信頼なパーソナルクラウドシステムを構築できることを示す．RSNP はロボットサービスのネットワーク化のために策定された仕様であるが，ロボットの自律動作への対応，ファイアウォール越え機能等を実現しており，パーソナルクラウドへの適用が可能である．Personal cloud is a technology that we can use our PCs, HD drives etc. located into our homes and offices via the Internet as personal cloud services. Software products and appliances for the technology have already existed, and they are taking many attentions recently. In this paper, we propose a personal cloud system with a security function, high reliability and some other functions, using Robot Service Network Protocol (RSNP). Though RSNP is a specification to connect robot services to the Internet, it can be applied to personal cloud technologies because it has a function of autonomous motion of robots and firewall traversal.

パーソナルクラウドは，家庭やオフィスに設置した PC やハードディスクドライブを，個人用のクラウドサービスとしてインターネット経由で参照できる仕組みである．ソフトウェア製品やアプライアンス製品等も販売されており，注目が高まっている．本研究では，Robot Service Network Protocol（RSNP） を利用することにより，セキュア，多機能，高信頼なパーソナルクラウドシステムを構築できることを示す．RSNP はロボットサービスのネットワーク化のために策定された仕様であるが，ロボットの自律動作への対応，ファイアウォール越え機能等を実現しており，パーソナルクラウドへの適用が可能である．Personal cloud is a technology that we can use our PCs, HD drives etc. located into our homes and offices via the Internet as personal cloud services. Software products and appliances for the technology have already existed, and they are taking many attentions recently. In this paper, we propose a personal cloud system with a security function, high reliability and some other functions, using Robot Service Network Protocol (RSNP). Though RSNP is a specification to connect robot services to the Internet, it can be applied to personal cloud technologies because it has a function of autonomous motion of robots and firewall traversal.

我々はこれまで、実世界データを利用したサービスを効率的に開発するためのフレームワークとして、ネットワークサービスプラットフォーム(Network Service Platform:NSP)の提案を行ってきた。本稿では、NSPでの利用を前提にしたデータストアモジュールを提案する。本モジュールはセンサーやロボットから収集される大量のデータを効率的に活用できるよう、高いスケーラビリティと可用性を実現すべく設計されている。今回我々は提案したデータストアモジュールのプロトタイプを構築したので、その結果を報告する。

近年Twitterに代表されるマイクロブログの普及により、インターネット上にリアルタイムで人々が思ったことを発信するようになった。この発信には、日記形式のブログや掲示板と比べ感情的なものが多く見られ、眠気といった感情も発信されている。一方、既研究では疲労から来る眠気は周辺の温熱環境との関係が強いとされているため、眠気が外気の気温とも関係があると考えられる。そこで、本研究ではマイクロブログにおける「眠い」や「ねむい」といった眠気に関係のあるキーワードを含む発信数と気温や湿度、天気等の気象データを利用して、眠気を予測する手法を提案する。

我々はこれまで，実世界データ利用サービスの一例として，「ディジタル旅日記」 サービスの提案を行ってきた．ディジタル旅日記は，携帯端末のカメラで撮影した画像データと位置情報を組み合わせ，Web アプリケーション上の地図に旅の軌跡を自動的に表示するサービスである．提案サービスでは，我々がこれまで研究を進めてきたネットワークサービスプラットフォームを利用し，実世界データの効率的な収集，蓄積，利用を実現している．本稿では，「ディジタル旅日記」 の運用を通して得られた知見を報告する．We have proposed a digital travel diary service as an example of network services using real-world data. The service uses location data of GPS and image files obtained from cellular phones, and displays trace data of travel logs on a map as a web application automatically. We implement the proposed service by using the Network Service Platform, which is one of our research results, to collect, to store and to use real-world data efficiently. In this paper, we discribe lessons learned through the service operation.

我々はこれまで，実世界データを利用したサービスを効率的に開発するためのフレームークとして，ネットワークサービスプラットフォーム（Network ServicePlatform: NSP）の提案を行ってきた．本稿ではこのNSP を利用したサービスの一例として，携帯電話から取得したGPS 情報及び画像データを利用したプロトタイプシステムを構築する．ここでは，デバイスからデータを取得するクライアントアプリケーションをロボットサービス向け標準インタフェースであるRSNP（Robot Service Network Protocol）を用いて実装し，NSP 上でWeb API と連動したサービスを実現する．本稿では，このプロトタイプシステムの設計結果に対する考察を通して，NSP を利用したサービス構築の可能性について論じる． We have proposed the Network Service Platform （NSP） to develop network servicesusing real-world data efficiently. In this paper, we develop a prototype system on NSP,which uses location data of GPS and image files obtained from cellular phones. Thesystem consists of a client application to obtain the data via devices and a Webapplication on NSP. We implement the client application using Robot Service NetworkProtocol （RSNP） which is a standard API for robot services. In this paper, we alsodiscuss the possibility of service development on NSP based on the implementationresults.

本稿では、実世界データ利用サービスの一例として、小学校を対象としたライフログサービスを提案する。小学校では、現在でも学校生活の記録を恒常的に蓄積し、卒業時に文集やアルバム等の個人記録を作成することが一般的に行われているが、それらをライフログとして記録することにより、学習および生活の振り返りを行うことが本システムの目的である。提案システムでは、我々がこれまで研究を進めてきたネットワークサービスプラットフォームを利用し、実世界データの収集を行う。また、小学校のICT化の現状を考慮し、MVNOおよびクラウドコンピューティングを活用したネットワークインフラの構築を行う。本稿では提案システムの設計結果を考察することにより、ライフログサービス実現の問題点を明らかにする。 This paper proposes a lifelog service for elementary school students as an example of network services using real-world data. In elementary schools, school life logs are usually recorded and stored constantly, and in general, these records are collected into a collection of works, a memorial photo album and so on at the graduation time. This system aims to record these data as a lifelog and use it for reflection on their school lives. The proposed system uses the Network Service Platform to collect various kinds of real-world data, and MVNO services and cloud computing services as the network infrastructure. In this paper, we discuss the design result of the proposed system.

本稿では,実世界データを利用したサービスを効率的に開発,構築するフレームワークとして,ネットワークサービスプラットフォームを提案する. とこでは,汎用的な枠組みにより多種多様な実世界データ・を効率的に収集し,インターネット上のサービスと連携するための汎用的なプラットフォームの構築を目指す. 本稿では,プラットフォームの適用例として,ソフトウェア開発プロセス支援システムの設計を行い,実世界データを利用するととにより効率的な支援システムを簡易に檎築できる可能性を示す. This paper proposes a network service platform for developing network services using real-world and virtual-world data efficiently. The proposed platform collects the data from various kinds of devices, including cell phones, sensors and robots, and provides general APIs to implement network applications and services using the data. This paper also shows an application example of the proposed platform.