加藤 由花

本稿では，インターネットを介したロボットの遠隔操作を対象に，ソフトウェアプログラマが開発する遠隔操作のための仮想環境と，ロボットが動作する現実世界を分離し，インターネット上に設置されたサーバ上でこれらのマッピングを行う手法を提案する．ここでは，ゲームエンジンを利用し，仮想世界の画像と，ロボットが撮影する実世界の画像の一致度合いにより，サーバ上でのマッピング処理を実現する．キャンパス案内サービスへの提案手法の適用方法を考察し，手法の有効性を検証する．

近年，インターネット分野とロボット分野の融合が加速しており，クラウド環境への適用を前提とした様々なプラットフォームが提案されている．ただし，アクチュエーションを伴うロボットサービスを対象とした場合，実世界に発生する仮想環境との不整合の吸収や，同期タイミング，タスク実行中の別タスク発生などの不確実な実環境をクラウド側で考慮する仕組みが必要である．本稿では，ロボットサービス向けプロトコル仕様であるRSNP（Robot Service Network Protocol）を利用し，ケアサービス分野へのロボットサービス適用をめざした複数ロボットでのタスク分散処理によるケアロボットサービスを提案する．サービスではロボットの消費電力を考慮し，ユーザによるロボット遠隔操作を可能にしながら，複数ロボットの連携によるサービス継続を行う．さらにプロトタイプシステムを実装し，その有効性を検証する．

近年，インターネットサービスとユビキタスコンピューティング，ロボットサービスの 3 つのサービスドメインを融合した実世界データ利用サービスに注目が集まっている．しかしながら，それらをコモディティなサービスとして普及させるためには，プラットフォームの標準化に加えてロボットの利用目的に応じたサービス，アプリケーションの充実が必要となる．本稿では，ロボットサービス向けプロトコル仕様である Robot Service Network Ptorocol（RSNP） を利用するとともに，現実世界をロールプレイングゲームに見立てた仮想世界へマッピングした，遠隔キャンパス体験サービスの提案を行う．

近年，インターネットとロボットサービスの融合が進み，ロボットを遠隔で操作するサービスが数多く提案されている．通常，遠隔操作にはロボットや遠隔地に設置されたカメラ画像を利用するが，ネットワーク状態の変化が送信画像の品質を劣化させ，ロボットの操作性に影響を与えることが指摘されてきた．本稿では，ロボットを用いた遠隔キャンパス案内サービスを対象に，送信されるカメラ画像の品質を，ネットワーク状況に応じて動的に調整する手法を提案する．

本稿では，リモートオープンキャンパスシステム（ROCS）における屋内位置推定手法を提案する．ROCSは，構内に配備されるロボットをネットワーク越しに操作するシステムであり，地図上にロボットの現在位置や進路方向を表示し，遠隔操作者に伝える機能が必要である．既存研究では，センサ情報や画像情報を利用した認識手法や，無線ネットワーク設備を用いる手法等が提案されているが，処理時間がかかる，構内への敷設に制約がある等の問題があった．提案手法では，構内の走路上に敷設したライン状の目印をカメラセンサで撮影し，その画像処理結果を用いて地図上の位置とのマッピングを行うことによりこれらの問題を解決する．本稿ではさらに，ROCSのプロトタイプシステムを構築し，提案手法の有効性を検証する．

近年、ナチュラルユーザインターフェース（以降NUIとする）が注目されるなか、安価なデバイスが提供されるようになり、コンシューマーに普及し認知され入力インターフェースとしての期待が高まっている。そこで私達は手の位置情報とジェスチャーをインターネット上のServerに送信し、ネットワーク図などの作図を行うオンラインドキュメントサービスを考案した。今回、考案したオンラインドキュメントサービスについて発表する。

我々はこれまで，ロボットサービスのインターネット化を目指し，ロボットサービス向けのプロトコル仕様である RSNP （Robot Service Network Protocol） を利用したクラウドロボティクスのためのサービス基盤 「Jeeves フレームワーク」 の研究を進めてきた．本稿では， Jeeves フレームワークを拡張し，仮想空間上で提供されるユーザサービスと，実空間上で提供されるロボットサービスをマッピングするためのアーキテクチャを設計する．本フレームワークにより，制約の多い実世界サービスを隠蔽し，ユーザに提供するサービスを仮想空間上に構築することが可能になる．その結果，ロボット技術者は実空間やハードウェアに依存したサービスをフレームワーク上に構築し， Web 技術者はユーザに提供するサービスに適した仮想空間を構築することが可能になる．サービス例の提示により，提案するフレームワークの有効性を検証する．

近年、ロボット分野では複数のロボットが連携して目的を達成する研究が行われている。私たちは、ロボットだけでなく、センサーや高性能な携帯電話を連携しインターネットを介した汎用的な分散処理を行うためのフレームワーク（Jeevesフレームワーク）の開発を行った。このフレームワークは、WEBサービス基盤を利用したロボットのための標準プロトコルであるRSNP（Robot Service Network Protocol）を利用している点に特徴がある。本稿では、レゴロボ（マインドストーム）やサービスロボットenon（富士通）、スマートフォン（Android）などを連携させた実験結果から、Jeevesフレームワークの評価を行い、その実現性、更なる活用方法について考察する

近年、インターネット分野とロボット分野の融合が加速しており、クラウド環境への適用を前提とした様々なプラットフォームが提案されている。ただし、ロボットサービスを対象とした場合、デバイスの種類と数が増え、様々な分野の開発者が参入できる仕組みが必要であり、既存のプラットフォームでは十分ではない。そのため私たちは、様々なデバイスの接続を可能にする分散処理フレームワークとして「Jeevesフレームワーク」を提案してきた。これまでのJeevesフレームワークでは簡易な機構により処理の分散を実現していたが、本稿では、より高度なサービスを実現するための分散処理アルゴリズムを提案し、開発と評価を行う。

This paper proposes a simple robot service development environment using small-scale robots. The environment consists of "the web site for academic research" and "the software for small-scale robots" implemented in smart phones. By using libraries and sample codes on iPhones, we can easily develop prototype systems to use services on the web site. Since the environment uses a common specification protocol to communicate servers with robots, developed softwares are easy to apply to high functionality robots. We conducted the demonstration of the prototype system in "International Robot Exhibition 2011", and verified the effectiveness of the proposed environment.

近年，携帯電話や GPS の普及に伴い，位置情報を利用したモバイルサービスに対する注目が高まっている．本稿では，グループ通信サービスの容易な提供を目指し，地理的に近くに存在するノードを，利用するサービスごとにグループ化する手法を提案する．提案手法の特徴は，ノードごとに利用サービス，検索範囲を指定したグループを生成可能な点にあり，その結果，パーソナライズ化されたモバイルサービスの実現が可能になる．メッセージの送信には位置情報を利用したオーバレイネットワークであるドロネーネットワークを利用し，メッセージの効率的な分配を実現する． Recently, with the spread of use of cell phones and GPS devices, mobile services using location data become the focus of our attention. In this paper, we propose a method making groups of nodes by provided services in the target geographically area in order to provide group communication services easily. The feature of the proposed method is that it is possible to make node groups with services and a range of search by each node as a source node, and so we become to be able to provide personalized mobile services by using the method. To send messages to all nodes in the target network, the proposed method uses a Delaunay network, which is an overlay network, and as a result, the method makes it possible to distribute the messages to the nodes effectively.

近年，インターネット分野とロボット分野の融合が加速しており，クラウド環境への適用を前提とした様々なプラットフォームが提案されている．ただし，ロボットサービスを対象とした場合，デバイスの種類と数が増え，様々な分野の開発者が参入できる仕組みの構築が必要であり，既存のプラットフォームでは十分でない．本稿では，ロボットサービス向けプロトコル仕様であるRSNP（Robot Service Network Protocol）を利用し，様々なデバイス，ロボット，サービス機能の連携を実現する分散処理フレームワークを提案する．さらに，提案するフレームワークを利用したプロトタイプシステムとしてペットシッターサービスを実装し，フレームワークの有効性を検証する． With the rapid advance of the integration of internet and robot areas, various service platforms are proposed that assume cloud environments. For robot services, as the numbers of devices and their types increase, a mechanism that enables the entry of developers in various areas is required. However, existing platforms are insufficient to the problem. In this paper, we propose a distributed service framework that realizes the coordination of various devices, robots, and service functions based on RSNP (Robot Service Network Protocol) , a protocol specification for robot services. Furthermore, we implement a pet-sitting service as a prototype system that uses a proposed framework and verify the effectiveness of the framework.

パーソナルクラウドは，家庭やオフィスに設置した PC やハードディスクドライブを，個人用のクラウドサービスとしてインターネット経由で参照できる仕組みである．ソフトウェア製品やアプライアンス製品等も販売されており，注目が高まっている．本研究では，Robot Service Network Protocol（RSNP） を利用することにより，セキュア，多機能，高信頼なパーソナルクラウドシステムを構築できることを示す．RSNP はロボットサービスのネットワーク化のために策定された仕様であるが，ロボットの自律動作への対応，ファイアウォール越え機能等を実現しており，パーソナルクラウドへの適用が可能である．Personal cloud is a technology that we can use our PCs, HD drives etc. located into our homes and offices via the Internet as personal cloud services. Software products and appliances for the technology have already existed, and they are taking many attentions recently. In this paper, we propose a personal cloud system with a security function, high reliability and some other functions, using Robot Service Network Protocol (RSNP). Though RSNP is a specification to connect robot services to the Internet, it can be applied to personal cloud technologies because it has a function of autonomous motion of robots and firewall traversal.

パーソナルクラウドは，家庭やオフィスに設置した PC やハードディスクドライブを，個人用のクラウドサービスとしてインターネット経由で参照できる仕組みである．ソフトウェア製品やアプライアンス製品等も販売されており，注目が高まっている．本研究では，Robot Service Network Protocol（RSNP） を利用することにより，セキュア，多機能，高信頼なパーソナルクラウドシステムを構築できることを示す．RSNP はロボットサービスのネットワーク化のために策定された仕様であるが，ロボットの自律動作への対応，ファイアウォール越え機能等を実現しており，パーソナルクラウドへの適用が可能である．Personal cloud is a technology that we can use our PCs, HD drives etc. located into our homes and offices via the Internet as personal cloud services. Software products and appliances for the technology have already existed, and they are taking many attentions recently. In this paper, we propose a personal cloud system with a security function, high reliability and some other functions, using Robot Service Network Protocol (RSNP). Though RSNP is a specification to connect robot services to the Internet, it can be applied to personal cloud technologies because it has a function of autonomous motion of robots and firewall traversal.

我々はこれまで、実世界データを利用したサービスを効率的に開発するためのフレームワークとして、ネットワークサービスプラットフォーム(Network Service Platform:NSP)の提案を行ってきた。本稿では、NSPでの利用を前提にしたデータストアモジュールを提案する。本モジュールはセンサーやロボットから収集される大量のデータを効率的に活用できるよう、高いスケーラビリティと可用性を実現すべく設計されている。今回我々は提案したデータストアモジュールのプロトタイプを構築したので、その結果を報告する。

近年Twitterに代表されるマイクロブログの普及により、インターネット上にリアルタイムで人々が思ったことを発信するようになった。この発信には、日記形式のブログや掲示板と比べ感情的なものが多く見られ、眠気といった感情も発信されている。一方、既研究では疲労から来る眠気は周辺の温熱環境との関係が強いとされているため、眠気が外気の気温とも関係があると考えられる。そこで、本研究ではマイクロブログにおける「眠い」や「ねむい」といった眠気に関係のあるキーワードを含む発信数と気温や湿度、天気等の気象データを利用して、眠気を予測する手法を提案する。