加藤 由花

近年，情報技術の進化と共に，ビジネスで使用するデータの量や種類が飛躍的に増加した．産業界における活用用途も，店舗内での顧客動向の分析，ロボットの自律的行動，機器の故障検知，新規ビジネスの創出のように多岐に渡る．しかしながら，収集したデータをそのまま分析してしまうと，望んだ結果が得られない．そのため分析前に，外れ値の除去や欠損値の補完，使用データの形式の統一，分散しているデータの統合・正規化など，データの曖昧性や不統一性を除くための前処理が不可欠である．本稿では，センサーデータを含む大量データを対象とし，前処理で行う処理を分類することにより，自動化領域を組み込んだフレームワークを提案する．3次元距離画像センサーで収集したデータによる人流解析を想定した評価項目について既存フレームワークと提案フレームワークを比較することで，センサーデータを含む大量データの分析の場合，提案フレームワークが既存フレームワークより適していることを評価した．

ロボット，IoT 機器，新世代ネットワークを高度に融合し，IoT データ （情報流） の安全 ・ 安心かつ幅広い流通 ・ 利活用を実現する情報流基盤構築に対する期待が高まっている．このような背景の下，我々は現在，セキュアな IoT サービスの実現に向けて，人と機械の信頼関係を構築し強化するフレームワークの研究開発を進めている．本稿では，このフレームワークでの利用を前提としたロボットアプリケーションの設計結果を報告する．本アプリケーションは，機械に対するプライバシ情報の開示度をユーザ自らが調整できる機能を有する点に特徴がある．ここでは，設計したロボットアプリケーションの利用シナリオを提示することにより，フレームワーク機能の実現可能性を検証する．

本稿は，第25 回を迎える「情報処理学会マルチメディア通信と分散処理（DPS）ワークショップ」におけるこれまでの研究活動を総括し，今後の研究の方向性を見据えることを目的に，発表論文のテキストマイニングにより研究動向の分析を行った結果を報告するものである．分析方法としては，まず，学術データベースから入手した発表論文の書誌情報を利用し，研究動向と関連の深いキーワードを抽出する．次に，これらのキーワードの出現頻度を時系列データとして整理することで，1993 年から2016 年までの研究テーマの推移を示す．その結果を分析し，本研究分野の今後の展望を議論する．

本テーマの目的は，AI系の研究者等ロボットの非専門家がロボットサービスの開発・利用に参入できるクラウドベース統合基盤の構築推進である．本プロジェクトは2013年6月に提案してから4年目を経過し、本統合基盤の整備と活用を進めている。本発表では，JAPAN ROBOT WEEK 2016などで実証実験を実施したロボットによるアクティブセンシングシステムを中心に4年目の成果について述べ，本基盤の高度化について展望する．

本稿では，クラウド環境を利用した移動ロボット遠隔ナビゲーションを対象に，ネットワーク遅延がロボット制御に与える影響について考察する．ここではまず，擬似的にネットワーク遅延を挿入した移動ロボット遠隔ナビゲーション実験を行い，通信遅延の影響度合いを評価する．その結果から，ネットワーク遅延を考慮した制御モデルの必要性を導き，観測と制御のずれを考慮した新たな制御モデルを提案する．

本稿では，日常生活における長期的なストレス要因の特定を目指し，装着型デバイスから取得した脈拍データを利用したストレス状態推定手法を提案する．心理的なストレス状態を表す指標の1つに，脈波のピーク間隔のゆらぎから算出されるLF/HF（Low Frequency/High Frequency）値がある．提案手法では，このLF/HF値を脈拍データから推定するとともに，推定値の時系列データを解析することにより，長期的なストレス状態の検知とその要因分析を行なう．

本テーマの目的は，ロボットサービス仕様であるRSNP（Robot Service Network Protocol）を発展させ，AI系の研究者等ロボットの非専門家がロボットサービスの開発・利用に参入できるクラウドベース統合基盤の構築推進である．本発表では，社会知能発生学シミュレータ SIGVerseと連携したロボットシミュレーション環境，統合のための統合基盤の自己拡張構造， JAPAN ROBOT WEEKやベイエリアロボティクスフォーラムでの実証，RSNPコンテストで発掘された視覚障がい者単独歩行補助システムなど，2年目の成果と，アームロボット・音声通話の統合など今後の計画について述べる．

本研究は,インターネット上のサーバを用いて,ネットワーク経由でロボットサービスを提供するインフラの提案である.ロボットサービスプロトコルのひとつに RSNP(Robot Service Network Protocol) がある.従来,RSNP を用いるシステムの構成には,構築手順が複雑で時間がかかるという課題があった.そこで,ロボットサービス基盤を構築するためのインフラをオールインワンで提供する RSNP Server Container System を開発した.本稿ではその実装結果を報告する.