加藤 由花

本稿は，第25 回を迎える「情報処理学会マルチメディア通信と分散処理（DPS）ワークショップ」におけるこれまでの研究活動を総括し，今後の研究の方向性を見据えることを目的に，発表論文のテキストマイニングにより研究動向の分析を行った結果を報告するものである．分析方法としては，まず，学術データベースから入手した発表論文の書誌情報を利用し，研究動向と関連の深いキーワードを抽出する．次に，これらのキーワードの出現頻度を時系列データとして整理することで，1993 年から2016 年までの研究テーマの推移を示す．その結果を分析し，本研究分野の今後の展望を議論する．

本テーマの目的は，AI系の研究者等ロボットの非専門家がロボットサービスの開発・利用に参入できるクラウドベース統合基盤の構築推進である．本プロジェクトは2013年6月に提案してから4年目を経過し、本統合基盤の整備と活用を進めている。本発表では，JAPAN ROBOT WEEK 2016などで実証実験を実施したロボットによるアクティブセンシングシステムを中心に4年目の成果について述べ，本基盤の高度化について展望する．

本稿では，クラウド環境を利用した移動ロボット遠隔ナビゲーションを対象に，ネットワーク遅延がロボット制御に与える影響について考察する．ここではまず，擬似的にネットワーク遅延を挿入した移動ロボット遠隔ナビゲーション実験を行い，通信遅延の影響度合いを評価する．その結果から，ネットワーク遅延を考慮した制御モデルの必要性を導き，観測と制御のずれを考慮した新たな制御モデルを提案する．

本稿では，日常生活における長期的なストレス要因の特定を目指し，装着型デバイスから取得した脈拍データを利用したストレス状態推定手法を提案する．心理的なストレス状態を表す指標の1つに，脈波のピーク間隔のゆらぎから算出されるLF/HF（Low Frequency/High Frequency）値がある．提案手法では，このLF/HF値を脈拍データから推定するとともに，推定値の時系列データを解析することにより，長期的なストレス状態の検知とその要因分析を行なう．

本テーマの目的は，ロボットサービス仕様であるRSNP（Robot Service Network Protocol）を発展させ，AI系の研究者等ロボットの非専門家がロボットサービスの開発・利用に参入できるクラウドベース統合基盤の構築推進である．本発表では，社会知能発生学シミュレータ SIGVerseと連携したロボットシミュレーション環境，統合のための統合基盤の自己拡張構造， JAPAN ROBOT WEEKやベイエリアロボティクスフォーラムでの実証，RSNPコンテストで発掘された視覚障がい者単独歩行補助システムなど，2年目の成果と，アームロボット・音声通話の統合など今後の計画について述べる．

本研究は,インターネット上のサーバを用いて,ネットワーク経由でロボットサービスを提供するインフラの提案である.ロボットサービスプロトコルのひとつに RSNP(Robot Service Network Protocol) がある.従来,RSNP を用いるシステムの構成には,構築手順が複雑で時間がかかるという課題があった.そこで,ロボットサービス基盤を構築するためのインフラをオールインワンで提供する RSNP Server Container System を開発した.本稿ではその実装結果を報告する.

我々はこれまで,大学キャンパス等の構内に設置されたロボットをインターネット経由で自由に遠隔操作し,キャンパスツアーを体験できる移動ロボット遠隔操作システムを提案してきた.ここでは,ユーザがロボットを操作するインタフェースに,ゲームエンジンを利用して構築された仮想環境を利用する.そのため,仮想環境上に存在する仮想ロボットと実環境上の実ロボットの動作を,インターネット上に設置されたサーバ上でマッピングする必要がある.本稿では,この方式を提案するとともに,評価実験により手法の有効性を検証する.